橙子80
2016-07-19 10:44
机械臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，科学技术含量高造价昂贵。 还是对机械臂感觉到陌生？城市中随处可见，活跃在各大建筑工地的反铲式挖掘机就是一款初级的大型机械臂设备。
今天小编介绍的UFACTORY是一家新锐科技公司，我们创造了世界上第一台桌面级开源机械臂——uArm（小编今天为大家介绍的主角）切入正题，下面有请我们的主角登场吧！！！
开箱篇——包装
被搞机试选定成为一名“世界上第一台桌面级开源机械臂——uArm“试用体验者，心情着实激动不已！感谢小梦梦同学发的顺丰次日达，让小编与Uarm更早见面！！！不过几天来刮的一直是北风，顶风！！！导致快递延迟两天，懊恼，不过拿到快递那一刻就释然了！！！
包装简约时尚，拿到手上很有分量，UARM标志简单，You arm，Give you a different journey。
里面是包装应该是铜板纸加瓦楞，手感一般，感觉和淘宝爆款的鞋盒差不多。这跟uArm的身份多少有些不匹配！
uArmd 标配配件含吸泵系统，机械臂主体部分，四个支撑脚。蓝牙模块，抓手，通用夹具是配件，并不包含在机械臂内。配置方面很细心，包括全数的螺丝并且配送了螺丝刀。蓝牙模块缺少降低产品的使用性能及乐趣，小编认为应该进行标配！！！
不对，不对，小编拍照的时候走丢了螺丝刀君与数据线小主，该打！！！
主机的外观很简洁，有没有很像反铲挖掘机呢？这个小家伙的重复定位精度可以达到±5MM，可以拿起0.5kg的重物，这是相当于自身体重的83.33%的重量。四个吸盘可以直接上到主机底部，固定的很牢固↓ ↓ ↓
机械臂提供了另一种底部的支撑固定形式：四个支撑脚——有没有瞬间高逼格的提升呢↓ ↓ ↓
是不是等不及与他一起成为程序猿呢？？？
机械臂用料考究，所用钢材采用磨砂处理，厚度＞2mm，整机重量0.9KG。
开箱后感觉很茫然，不知所措，说明书给的网站有点资料，的确有些少，为何开发时没有针对国内开发的说明和教程。搞机的编辑们找到了厂家的工程师要到了“英文资料”，工程师可以说四国语言，小编只能仰望。资料只有一个文档。学习起来难度不小，可能是难度越大，越负有挑战性的事情，才会更吸引人。稍有点小小的成绩便会满足感爆棚！！！
首先安装了驱动和Java运行环境，紧接着安装了uClient客户端，接近1个小时的准备工作后，uArm终于可以动了！！！
UARM有X移动，Y移动，X转动，Y转动，四个自由度组成。 头部受气管影响，自由度为170°左右↓ ↓ ↓
转动角度180°，由于后侧电源线等妨碍，大幅度限制了UARM的转动角度。建议是否考虑所以外接线路由底部引入，提高UARM的转动角度。URAM 采用电动式驱动，动作精准快速，吊重采用气泵，只能拿起表面较光滑的物体，如果能配上抓手效果会更好。
刚刚拿到产品，到现在刚刚能实现UARM自动拾取，在专业人士眼里简单的一步，却给小编带来巨大的成就感和满足感！如果让我必须说出一项UARM最吸引我的地方，我会这样回答：
“UARM刚刚到我手中的时候，就像一张白纸，而我们手中的编码勾画出各种色彩，让他负有生命，承载着我们的想法和创意，更加丰富多彩”
UARM基于Arduino平台开发的，Arduino是一款便捷灵活、方便上手的开源电子原型平台。包含硬件（各种型号的Arduino板）和软件（Arduino IDE)。由一个欧洲开发团队于2005年冬季开发，构建于开放原始码simple I/O介面版，并且具有使用类似Java、C语言的Processing/Wiring开发环境。主要包含两个主要的部分：硬件部分是可以用来做电路连接的Arduino电路板；另外一个则是Arduino IDE，你的计算机中的程序开发环境。你只要在IDE中编写程序代码，将程序上传到Arduino电路板后，程序便会告诉Arduino电路板要做些什么了。
Arduino能通过各种各样的传感器来感知环境，通过控制灯光、马达和其他的装置来反馈、影响环境。板子上的微控制器可以通过Arduino的编程语言来编写程序，编译成二进制文件，录进微控制器。对Arduino的编程是利用 Arduino编程语言 (基于 Wiring)和Arduino开发环境(基于 Processing)来实现的。
Arduino已经开发了uarm库，用户可以直接查找加载，一个库里面包含的可能的工程师几年的心血，让用户试用更加灵活，下面小编介绍一下加载库的过程。。。
添加库完成，进行库加载，加载后，程序顶端会出现相关的语句（阴影部分）：
编写程序后，就可以试运转了，值得注意，端口的选择，系统默认为COM1，需要根据实际的端口号进行修改：
小编录了一段启动小视频，这并不是uarm的智能运转的主要功能，却是也让小编高兴一番！！！
尽管UARM资料很少，或许还有许多需要改进的地方，但她已经给了我惊喜，作为世界上第一台桌面级开源机械臂，只要你想到，UARM给你实现！！！
正如UARM创作团队所说：从0到10000种可能性，每个人都是创造者，每个人也都是uArm的定义者。
我要定义我的手臂，那你呢？
